Sebelum berbentuk lingkaran, setir alias kemudi mobil dulunya dibuat mengikuti alat transportasi populer pada era abad ke-18. Pengontrol arah mobil saat itu mengikuti desain pengontrol perahu.
Bukti desain setir mobil sebelum berbentuk lingkaran bisa terlihat pada Benz Patent Motorwagen yang dipatenkan pada 1885 kemudian diperkenalkan ke publik pada 1886. Motorwagen yang menyerupai kereta kuda bermesin ini menggunakan tuas kayu disebut tiller yang umum dipakai di perahu.
Tiller berupa sebatang kayu yang terhubung ke roda depan Motorwagen untuk mengontrol arah gerakan. Namun sistem ini memiliki, salah satunya sulit dikontrol seiring bertambahnya kecepatan.
Seiring waktu, produsen memperbaiki desain mobil begitu pula dengan setir yang mengikuti perkembangannya.
Menurut Volkswagen, setir dengan desain lingkaran awalnya dipopulerkan oleh Alfred Vacheron yang menggunakannya pada kendaraan bertenaga 4 hp bernama Panhard untuk balapan Paris-Rouen pada tahun 1894.
Lalu, pada tahun 1898 produsen asal Prancis menggunakan setir lingkaran berbahan kayu pada semua mobil buatan mereka. Produsen lainnya pun mengikuti sampai tiller ketinggalan zaman dan ditinggalkan, dan sampai saat ini lingkaran digunakan sebagai desain umum mobil-mobil modern.
Awalnya setir lingkaran berupa kayu, produsen juga saat itu mulai menambah klakson yang bentuknya seperti terompet sebagai solusi maraknya kendaraan di jalanan sekaligus menjadi bentuk komunikasi dengan pejalan kaki dan pesepeda.
Setir kayu hanya punya tugas mengontrol arah roda, sistemnya sangat sederhana sehingga terkadang sulit digunakan untuk membelok atau mengontrol pada kecepatan lambat.
Desain setir kemudian berubah dari kayu, besi yang dilapisi kayu, sampai plastik seperti yang digunakan sekarang. Plastik digunakan karena selain murah, plastic juga tidak pecah seperti kayu hingga mengancam keselamatan pengemudi saat tabrakan.
The News Wheel mengungkapkan, pada tahun 1920, seorang insinyur bernama Francis W. Davis ingin membuat mengemudi truk menjadi lebih mudah sehingga tercipta power steering pertama untuk kendaraan. Inspirasi desain power steering juga berasal dari sistem serupa pada kapal laut.
Saat Perang Dunia Kedua, setir dengan power steering semakin populer. Militer ingin kendaraan yang mudah digunakan. Pada 1940 power steering pun digunakan Chevrolet pada kendaraan tempur yang dipakai tentara Inggris.
Selanjutnya, tahun 1950 sudah umum melihat setir plastik dilapisi bahan lembut atau kulit untuk membantu gerakan tangan pengemudi. Meski desainnya berubah-ubah, penempatan logo merek di tengah setir belum pernah berganti.
Pada tahun 2000-an, setir bukan hanya pengontrol arah melainkan sudah ditambah fitur seperti pengontrol volume audio, cruise control, koneksi ponsel dan lain-lain. Para produsen juga menambah fitur airbag yang menjadi syarat utama untuk keselamatan.
Ukuran setir ditentukan sesuai dimensi kendaraan. Contohnya pada mobil penumpang sekitar 40 cm sementara pada bus dan truk bisa mencapai 80 cm agar pengendalian lebih mudah. Untuk kenyamanan pengemudi setir, saat ini bisa diposisikan naik dan turun serta maju-mundur.
Volkswagen memprediksi desain setir masih berubah pada masa depan seiring kemajuan teknologi listrik dan otonom. Setir di masa depan bisa jadi tidak lagi lingkaran tradisional atau bahkan bisa dihilangkan.