Kata bahasa Inggris satay berasal dari kata Melayu satai, sementara sate dalam bahasa Indonesia berasal dari bahasa Tamil catai, varian regional dari catai yang berarti daging. Istilah ini disebut sate dalam bahasa Belanda dengan salah satu foto penjual sate paling awal muncul sekitar tahun 1870 di Jawa, Hindia Belanda.
Penggunaan dalam bahasa Inggris pertama kali pada tahun 1917, kemudian penyebutan sate di Denpasar, Bali muncul pada tahun 1937, dengan digambarkan orang Melayu memasak sate pada tahun 1955.
Sate mungkin dikembangkan oleh pedagang kaki lima Jawa sebagai adaptasi kebab dari anak Benua India. Saat itu sate mulai dikenalkan beserta hidangan lainnya, seperti gulai dan tongseng, yang semuanya berbahan dasar kambing ataupun domba, saat itu para imigran dari Arab dan juga India mulai masuk ke Indonesia. Pada abad ke 18.
Indonesia khususnya Jakarta mengklaim bahwa sate, berasal dari istilah Jawa sak beteng yang berarti satu batang, dan hidangan tersebut telah ada sejak abad ke 15. Dari Jawa sate menyebar ke seluruh Nusantara dan sebagai akibatnya, berbagai variasi hidangan telah dikembangkan.
Saat sate mulai masuk ke negara Thailand, singapura dan Malaysia pada abad ke 19, istilahnya mulai berubah, mungkin karena para imigran dari ketiga negara tersebut, namanya berubah menjadi sosatie.
Orang-orang dari Indonesia ke Belanda membawa makanan ini, serta makanan khas lainnya ke Belanda, sehingga saat itu makanan Indonesia mampu mempengaruhi masakan di Negara kincir angin tersebut.