Takoyaki pertama kali dipopulerkan di Osaka, di mana seorang pedagang kaki lima bernama Tomekichi Endo pada tahun 1935.
Takoyaki terinspirasi oleh akashiyaki, yaitu pangsit bulat kecil dari kota Akashi di Prefektur Hyogo yang terbuat dari adonan telur dan gurita.
Takoyaki awalnya populer di wilayah Kansai, kemudian menyebar ke wilayah Kanto dan wilayah lain di Jepang. Takoyaki awal mulanya diasosiasikan dengan kedai makanan di pinggir jalan dan ada banyak restoran khusus takoyaki, khususnya di wilayah Kansai.
Kini, takoyaki bisa ditemukan di gerai supermarket dan minimarket 24 jam. Makanan ini juga sangat populer dalam masakan Taiwan, karena pengaruh sejarah budaya Jepang.
Toko takoyaki yang paling tua diketahui adalah Aizuya di Osaka. Didirikan oleh Tomekichi Endo yang telah dibuka sejak tahun 1930-an.
Awalnya takoyaki dibuat dengan memasukkan daging sapi dan konjac, tetapi kemudian Endo beralih menggunakan gurita tradisional dan menambahkan rasa pada adonan.
Takoyaki tersebut kemudian disantap dengan saus berwarna coklat, mirip dengan saus Worcestershire atau kecap inggris. Dalam beberapa tahun terakhir, takoyaki dapat dimakan dengan berbagai topping dan isian, seperti keju atau bacon.
Makanan yang juga dikenal sebagai “bola gurita” ini dengan cepat menjadi populer di seluruh Jepang, bahkan ke seluruh dunia.